的转速。在操控小车走直线的过程中，需求两者的转速一置（假如要走得很直，还需求在短时间内确保两者的行程大致适当，这能够用到两者转速不一样时，需求动态调整其间一个或两个轮子的PWM的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整其他一个轮子即可；假如以一个固定的规范的话，需求调整两个轮子的PWM占空比）。

  1 程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可）

  3 程序第二步：设置定时器，（确保发生两路PWM即可，我用的是TIM4）

  程序第一步：设置GPIO，略（输出PWM的管脚用Mode_AF_PP即可）

  3 在SysTick中止中，读取两个轮子的速度（详细的办法是：每0.1秒读一次，并以此人作为速度的根据），并比较，假如以右轮为基准，则调整左轮的PWM占空比。涉及到要害句子是：TIM_SetCompare1（）；

  33 关于TIM_SetCompareX（；）这个函数，仍是有许多用处的，其间其他一个用处，便是用于发生不同频率的PWM，详细程序如下：

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