人形机器人是继智能手机和新能源汽车后的另一个颠覆性产品的赛道，在人口老龄化的背景下迎来了巨大的发展机遇。

  尤其是在2023年人工智能突破瓶颈，解决了人形机器人核心的思维系统，大大促进了产品的量产。

  目前人形机器人处于发展的导入期，在需求、产品、产业和政策的相继出台下，将促进商业化落地。

  当前全球人口呈总体下滑趋势，日韩和英国人口慢慢的开始负增长，我国也于2022年开始呈现人口负增长现象。

  另外，人口结构也出现重大改变，65岁以上人口占有率呈上涨的趋势，其中日本表现最为严重，人口老龄化已接近30%。

  第三人工智能技术实现重大突破。未来2到5年是生成式人工智能发展的重要年份，AI与人形机器人的融合将开启了全新时代。

  第一阶段从替代相对简单且重复性的劳动，主要的应用场景是制造业工厂，因此与PMI指数有同步性。

  第三阶段目前还没出现，预计是AI与人形机器人结合，实现智能的进化，开始走入家庭，做一些复杂的工作。

  因此从“劳动力缺口及收入成本”角度预测，预计2024年全球市场将有千台的突破，到2030年市场规模将达7.6万台。

  预计到2035年之前，人形机器人市场将保持50%以上的速度发展，全球需求总量将达到100到200亿台，市场规模将达到万亿级别。

  人形机器人的产业链很复杂，主要有硬件、软件两个部分。硬件属于上游，软件属于中游，应用场景属于下游。

  上游硬件包含“执行系统”“感知系统”“思维系统”“动力系统”“结构件系统”“热管理系统”6大部分。

  根据产品价值量核算，三大执行器（线性执行器、旋转执行器、灵巧手）占人形机器人主要零部件价值量的73%。

  这三大执行器主要由：丝杠、无框力矩电机、减速器、力传感器、空心杯电机及轴承构成。

  其中无框力矩电机与空心杯电机合计占比24%，这使得电机成为人形机器人产业链中占比最高的项目。

  空心杯电机主要使用在人形机器人的“手部”，2023年亮相的特斯拉人形机器人，“手部”采用了6电机驱动方案，即由空心杯电机+驱动器+减速器+编码器组成，共计12个空心杯电机。

  而空心杯电机的“无铁芯结构”能够更好的降低损耗、降低摩擦，并且拥有良好的散热性，提高了电机的高效率，与使用寿命。

  目前在不考虑人形机器人放量的情况下，空心杯电机全球市场规模在2022年超50亿元人民币，22到28年年增速约为8%，如果人形机器人放量，增速将显著提升。

  国内空心杯电机龙头公司为鸣志电器。其中公司生产的混合式步进电机全球市占率超10%，位列全球第四，打破了日企垄断。

  从营业收入与销售利润率上能够准确的看出，鸣志电器的从2017年开始，营收逐年扩大。

  从销售利润率看，公司2017年至今，销售毛利润从始至终保持稳定，表明公司产品比较稳定。

  这应该是新能源车带动下的增长，如果人形机器人出现放量，预计营收与利润将出现爆发。

  其余公司有拓邦股份、鼎智科技、伟创电气等，不过这一些企业在空心杯电机上的研发和生产多是以点带面，不是主营项目。

  无框力矩电机主要使用在在人形机器人的关节处，特斯拉人形机器人全身共有28处关节。

  分布在肩部6个、肘部2个、腕部6个、躯干2个、髋部6个、膝部2个、踝部4个，共计无框力矩电机28个。

  无框力矩电机采用“无边框设计”，具有体积小、质量轻、惯量低、结构紧密相连、功率高、适配性强等特点，在多个领域具有广泛的应用的前景。

  在不考虑人形机器人放量的情况下，无框力矩电机全球市场规模22到27年年增速约为8%。

  随着老龄化的加快，人形机器人的放量称为大概率事件。技术水平、产品能力较强的国产公司，有望在未来脱颖而出。