智能装备制造是个大词，普通老百姓不一定能明白个中含义，但人尽皆知，中国制造业转变发展方式与经济转型是我们孜孜以求的目标。
谈到高端装备制造就离不开工业自动化，谈到工业自动化就离不开运动控制。运动控制是工控核心场景，运动控制管理系统是工业自动化设备的核心部件，其水平决定了工业自动化水平，进而决定了装备制造的水平。
运动控制（Motion Control）技术属于自动化技术的一种，简而言之，就是让机器按照设定的参数运动。
“大脑”运动控制器下达指令后，“心脏”驱动器将指令转化为电流和电压信号，驱动“手脚”电机旋转，按照设定的力矩、速度、位置完成相应的运动。同时，电机上的传感器经过信号处理将电机的实时信息反馈给控制器，控制器进行实时调整，来保证总系统的稳定运转。
运动控制系统的发展经历了从直流到交流，从开环到闭环，从模拟到数字，再到基于PC的伺服控制网络系统和基于网络的运动控制的发展过程，目前以后两种为主。
运动控制系统主要由电气系统的控制单元（控制层）、驱动单元（驱动层）以及机械系统的电机部分（执行层）构成。
控制层产品有 PLC、DCS、PC-Based 等；驱动和执行层产品分为伺服系统与步进系统，步进系统控制简单、成本低、可靠性高，而伺服系统定位精度高、动态响应快、稳定性高，因此更高端。
【控制层】：在PLC和DCS市场中，外资品牌企业如三菱、松下、西门子等占据主要高端市场，中低端市场则是完全市场化的竞争格局；通用运动控制的高端市场由美国泰道（Delta Tau）、翠欧（Trio）等外资品牌占据，固高科技、雷赛智能、成都乐创、众为兴为代表的国内品牌占据了70%以上的市场份额。
【驱动层】：主要组成是变频器，欧美系低压变频器在中国市场占主导地位，而国内品牌与国际大品牌存在差距，国产化率有待提高；
【执行层】：步进系统精度低，控制难度简单，市场以国内品牌为主，市场集中度逐步的提升，如雷赛智能、深圳研控、鸣志电器等内资品牌已占据市场占有率的90%以上。东方马达（Oriental Motor）和百格拉（Berger Lahr）等外资品牌占据高端应用市场；伺服系统精度高、控制复杂，日本、欧洲和台湾地区的品牌拥有较高市场占有率。在中低端市场中，内资品牌汇川技术（300124）、埃斯顿（002747）、雷赛智（002979）能等厂商技术水准不断接近国际大品牌，具有更明显的性价比优势，市场占有率不断提升。
按照上面的图谱，在运动控制产业链中，国产替代进程已经自下而上开始了，并且已经诞生汇川技术、埃斯顿、雷赛智能等上市公司，其中雷赛智能还横跨了控制层和执行层两个赛道。
雷赛智能的披露材料里，一直谦卑地描述，自己在通用运动控制器领域的市占率是第二，那么市占率老大是谁呢？就是刚刚在创业板上市成功、姗姗来迟的固高科技。
在PC-Based运动控制器细分市场中，固高科技占了接近一半市场占有率，其次是雷赛智能(002979)、埃斯顿(002747)旗下的翠欧、PMAC、乐创技术、新时达(002527) 旗下的众为兴等。
固高科技的产品以运动控制管理系统核心部件（包括运动控制器和伺服驱动器等）、运动控制管理系统以及驱控一体机装备为主。运动控制器核心部件营收占比75%、毛利占比80%，是公司最重要的收入和利润来源。
运动控制器作为运动控制管理系统的大脑，其核心是软件和算法，实际是软件产品，硬件只是一个载体。固高科技经过20多年的技术积淀，逐步获得优势和规模效应，产品毛利率高达67%，这对于制造业而言，是个很优秀的数字。
但公司整体呈现的数字并不乐观，报告期ROE在7%到14%之间波动，最近一年仅为11%，公司财务数字含金量一般。
固高科技取得有高新技术企业认定证书，享受15%的企业所得税优惠政策，还享受有研发费用所得税前加计扣除、软件产品增值税实际税负超过3%的部分实行即征即退等税收政策优惠。除此之外，固高科技还享受其他名目的政府补助。
经过整理，笔者发现有形之手对固高科技一路帮扶，但公司的自身造血能力并不强大。报告期三年政府补助和税收优惠占总利润的比例分别是50%、87%和41%。如果没有帮衬，2020年的业绩简直有点惨不忍睹。
2021年固高科技直接人工费为319.19万元，生产人员为85人，据此推算，固高科技的生产工人人均月工资只有约3100元。而研发费用中的直接人工费为4152.09万元，研发人员156人，研发人员平均月工资约2.2万元。深圳2021年度全市在岗职工月平均薪资为12964元，生产工人工资如此低，这是反常识的。笔者腹黑的推测，固高科技有没有把生产人员工资混入研发费用，以获取更多的研发费用加计扣除？
尽管如此精打细算，截至2021年12月31日，固高科技的合并报表层面仍存在未弥补亏损-6,198.41万元。根据《深圳证券交易所上市公司自律监管指引第2号—创业板上市公司规范运作》规定，公司应当以合并报表、母公司报表中可供分配利润孰低的原则确定具体的利润分配总额和比例。
固高科技合并范围内有7家子公司，只有1家公司盈利（200万元），最年长的子公司成立于2011年，亏损也是最多的。有这7只拖油瓶，10岁的孩子还不独立，固高科技何时才能弥补完亏损？
运动控制器虽然有技术壁垒，但却不是一个吸引人的市场，主要是太小了。因为在单个设备上安装的控制器数量不多，即使下业增长迅猛，控制器市场规模仍然不大。
此外，正是由于控制器技术必然的联系到设备的运动性能，因此大部分工业机器人厂家都选择自主研发生产，这样一来，分给市场的份额就更少了。机器人四大家族发那科、库卡、ABB、安川占据了国内工业机器人超过一半的市场，下图是其核心部件来源，能够正常的看到控制器均为自产。
为了治病，人们会去买药，但没人去买药材，因为世上只有“药到病除”，没有“药材到，病就除”。因此，卖产品不如卖方案，这已经是业内共识。
目前，运动控制行业进一步向垂直一体化方向发展，细致划分领域定制化需求发展迅速。而固高科技收入贡献最大的产品运动控制器是药材、不是药，不能直接解决下游装备制造商的问题，要获取客户，就得处理问题，要处理问题，就要得有应用方案，而且最好是快速成型的方案。
根据《招股说明书》披露，固高科技要深度实施垂直整合战略，公司未来的重点发展趋势是运动控制管理系统类产品。运动控制管理系统是企业来提供的面向典型场景和细分行业应用的成套控制管理系统，是基于客户特定工艺需求而开发的定制化解决方案。
这类业务毛利率（48%）远低于运动控制器（67%），公司何苦逆向选择、着急去赚辛苦钱呢？
合理推测，固高科技应该也知道光卖药材没出路了，即使短期盈利能力受影响，也得咬牙转型卖药去。但转型那么容易吗？
运动控制器作为大脑，单个运动控制器需要同时控制多个伺服电机，比如球高端PC-Base控制器龙头TRIO，其产品能无缝控制1到128个伺服电机、步进电机或液压系统。设备的关节越多、运动形式越复杂，对伺服、控制器等技术的融合度要求更高，企业一旦采购控制器，就会倾向于在同一家企业采购配套的伺服系统，以实现更好的适配。
雷赛智能最开始也是做控制器，后续逐步拓展产品品类，进入产业链中的驱动器、电机等相关领域，然后利用这一些产品组合起来向客户提供完整的运动控制解决方案。
但固高科技在控制器赛道上沉溺太久，目前产品结构还不健全，没办法提供解决方案所需的产品组合。看他的披露：
翻译一下，公司想要卖方案，但是运动控制执行层的核心产品还没有量产呢，因此目前还是心有余而力不足的局面，总不能去买竞争对手的产品去做集成实施吧？
另外，下业的客户对于设备制造和供应链的周期都在缩短，这需要一个更有服务能力的团队来跟进客户的新需求，从产品设计到交付全程把控，这非常考验企业的及时响应能力。固高科技销售方式目前还是以直销为主，经销可忽略不计，从研发型团队到服务型团队，能说变就变吗？
专用运动控制器市场中，由于下游应用行业跨度较大、行业较多，控制器厂商一般仅能针对熟悉的下游应用设计生产专用的运动控制器，其产品一旦成功进入某一行业，由于客户的使用惯性，将占据该行业应用市场的较高份额，形成客户壁垒。
业内已经上市的同行中，行业属性都比较鲜明，目前赛道内每个选手大都呈现客户集中度不高、但行业渗透率明显的特征，在行业渗透率指标上都各自有一个相对拿得出手的标的：
比如，汇川技术的第一桶金来自电梯行业，第二桶金来自通用自动化和工业机器人行业，第三桶金来自汽车行业，服务的行业属性很鲜明，已经实现了行业的深度绑定。
比如，雷赛智能公司下游为电子制造装备、特种机床和喷绘印刷设备。2019 年前三项行业贡献公司收入比重分别为39%、22%、8.9%，预计未来公司将继续利用自身的电子制造装备的领先布局优势，持续发力3C 及LED 半导体设备，提升锂电、光伏设备渗透率。
再比如柏楚电子在激光切割控制管理系统、埃斯顿在机器人控制管理系统细分领域已经取得一定的经营规模与市场地位。
然而，笔者翻遍固高科技的《招股说明书》，都没看到诸如下图的按照行业分类披露的收入。
一个可能的答案是，固高科技的运动控制管理系统类业务与哪个领域都没有长期深度结缘，或许这才是企业成立20多年但经营规模一直上不去的根本原因。
总结一下，固高科技是通用运动控制器小王国的“鸡头”，但放眼整个运动控制领域，还处于“凤尾”位置。固高科技能上市成功，很大原因是由于其在一条深度国产化的细分赛道上的既有地位，但受体量不大、集成服务能力不强等制约，距离蓬勃爆发，还有非常长一段路要走。
注：本文不构成任何投资建议。股市有风险，入市需谨慎。没有买卖就没有伤害。
