直流电机以杰出的发动功能、调速功能等长处著称，其间归于直流电机一类的有刷直流电机选用机械换向器，使得驱动办法简略，其模型示意图如图 1.2 所示。

  电机主要由永磁资料制作的定子、绕有线圈绕组的转子(电枢) 、换向器和电刷等构成。只要在电刷的A和B两头通入必定的直流电流， 电机的换向器就会主动改动电机转子的磁场方向，这样，直流电机的转子就会继续工作下去。

  由些可见，换向器和电刷在直流电机中扮演着重要的人物，尽管它能够简化电机控制器的结构，可是，它本身却存在必定的缺点：

  无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor,BLDCM)的诞生，克服了有刷直流电机的先天性缺点，以电子换向器替代了机械换向器，所以无刷直流电机既具有直流电机杰出的调速功能等特色，又具有沟通电机结构相对比较简略、无换向火花、运转牢靠和易于保护等长处。

  图 1.3 所示无刷直流电机模型，它是从图 1.2转化过来的模型。它主要由用永磁资料制作的转子、带有线圈绕组的定子和方位传感器(可有可无)组成。可见，它和直流电机有着许多共同点，定子和转子的结构差不多(本来的定子变为转子，转子变为定子) ，绕组的连线也根本相同。可是，结构上它们有一个显着的差异：无刷直流电机没有直流电机中的换向器和电刷，取而代之的是方位传感器。这样，电机结构就相对简略，降低了电机的制作和保护本钱，但无刷直流电机不能主动换向 (相) ， 献身的价值是电机控制器本钱的进步 (如同样是三相直流电机，有刷直流电机的驱动桥需求 4 只功率管，而无刷直流电机的驱动桥则需求 6 只功率管) 。

  图 1.3 所示为其间一种小功率三相、星形衔接、单副磁对极的无刷直流电机，它的定子在内，转子在外，结构和图 1.2 所示的直流电机很类似。另一种无刷直流电机的结构和这种刚刚相反，它的定子在外，转子在内，即定子是线圈绕组组成的机座，而转子用永磁资料制作。

  z 无刷直流电机的外特性好，能够在低速下输出大转矩，使得它能够给我们供给大的起动转矩;

  z 无刷直流电机的再生制动作用好，因为它的转子是永磁资料，制动时电机能够进入发

  z 无刷直流电机无机械换向器，选用全封闭式结构，能够有用的防备尘土进入电机内部，牢靠

  无刷直流电机的定子是线圈绕组电枢，转子是永磁体。假如只给电机通以固定的直流电流，则电机只能发生不变的磁场，电机不能滚动起来，只要实时检测电机转子的方位，再依据转子的方位给电机的不同相通以对应的电流，使定子发生方向均匀改变的旋转磁场，电机才能够跟着磁场滚动起来。

  如图 1.4 所示为无刷直流电机的滚动原理示意图，为了便利描绘，电机定子的线圈中心抽头接电机电源 POWER，各相的端点接功率管，方位传感器导通时使功率管的 G极接 12V，功率管导通，对应的相线圈被通电。因为三个方位传感器跟着转子的滚动，会顺次导通，使得对应的相线圈也顺次通电，然后定子发生的磁场方向也不断地改变，电机转子也跟着滚动起来，这便是无刷直流电机的根本滚动原理检测转子的方位，顺次给各相通电，使定子发生的磁场的方向接连均匀地改变。

  在下文介绍无刷直流电机的有方位传感器驱动的一节，将会促进介绍无刷直流电机的滚动原理。

  为了便利了解，本文档以下内容统一用如图 1.5 所示的这两种符号作为模型简介，图 A为电机转子和定子在同一圆心上，图B 为不同一圆心上，是为了便利阐明电机内部磁场。具体请看下文。

  z 正弦驱动，这种驱动办法能改进电机运转作用，使输出力矩均匀，但完成进程相对杂乱。一起，这种办法又有 SPWM 和 SVPWM(空间矢量 PWM)两种办法，SVPWM的作用好于 SPWM。