X-NUCLEO-IHM07M1驱动板有一颗MOS管集成芯片L6230，该驱动芯片集成有3个桥臂6颗MOS管可驱动PMSM及BLCD电机，内部结构如下图所示。

  X-NUCLEO-IHM07M1驱动板的驱动电路如下图所示，采用桥臂1、桥臂2以及桥臂3构成的三相逆变电路驱动无刷直流电机，EN1、EN2以及EN3为为每相桥臂的使能控制输入，IN1、IN2以及IN3为每相桥臂的开关控制输入，OUT1、OUT2以及OUT3为输出，外接无刷直流电机。

  采用六步换相法驱动无刷直流电机转动，并实现直流无刷电机的换向控制。按下一次按键电机正转；再按一次按键电机停止；再按一次按键电机反转；再按一次按键电机停止，以此循环。

  直流无刷电机：WR36BL61，额定功率10W，标称电压24V，额定电流0.5A，转速2000RMP，极对数2。

  本次软件设计框架为：STM32CubeMX配置底层代码；底层与应用层的接口代码在Keil环境下开发；应用层代码在Matlab/Simulink中开发。

  为了更直观简单地实现直流无刷电机的六步换相控制，将所用引脚均设置为普通I/O口模式。

  2、PA8、PA9、PA10、PC10、PC11、PC12设置为推挽输出、无上下拉电阻、高速，初始化状态设为0； PA15、PB3、PB10设置为输入，无上下拉电阻； PB13、PB2设置为推挽输出，下拉电阻、高速，初始化状态为0； PC13设置为输入，无上下拉电阻。

  电机运行模式：设计有电机停止、电机正转、电机反转三种模式，LED1用于指示程序运行“500ms亮，500ms灭”。

  电机正转：内部逻辑用Stateflow写，根据霍尔状态控制开关管进行六步换相控制

  电机反转：内部逻辑用Stateflow写，根据霍尔状态控制开关管进行六步换相控制

  将Matlab/Simulink模型生成的代码文件夹复制到底层生成的工程下。

  注：此时编译工程会报错，缺少“solver_zc.h”头文件，该头文件在Matlab/Simulink/Include路径下面，可以直接把该文件粘贴复制到Matlab/Simulink生成的代码文件BLDC_SixStep目录中，也可以将该文件的路径进行添加。

  本章节基于STM32F302R8控制板和X-NUCLEO-IHM07M1驱动板，采用六步换相法实现了直流无刷电机的正反转驱动，并且软件编程的工具链采用STM32CubeMX+Matlab/Simulink+Keil，大部分代码采取了自动生成的方式简化了编程的难度。关键字：直流无刷电机编辑：什么鱼 引用地址：采用六步换相法实现直流无刷电机的正反转驱动

  上一篇：永磁同步电机流频比I/F控制原理及Matlab/Simulink仿真分析

  直流无刷电机的正弦波控制即通过对电机绕组施加一定的电压，使电机绕组中产生正弦电流，经过控制正弦电流的幅值及相位达到控制电机转矩的目的。与传统的方波控制相比，电机相电流为正弦，且连续变化，无换相电流突变，因此电机运行噪声低。 根据控制的复杂程度，直流无刷电机的正弦波控制可分为：简易正弦波控制与复杂正弦波控制。 01 简易正弦波控制 对电机绕组施加一定的电压，使电机相电压为正弦波，由于电机绕组为感性负载，因此电机相电流也为正弦波。经过控制电机相电压的幅值以及相位来控制电流的相位以及幅值，为电压环控制，实现较为简单。 02 复杂正弦波控制 与简易正弦波控制不同，复杂的正弦控制目标为电机相电流，建立电流环，通过直接控制相电流的

  的正弦波控制介绍 /

  0 引言［1］ 传统上把具有梯形波反电势的永磁同步电机称为直流无刷电机。直流无刷电机的转矩控制需要转子位置信息来实现有效的定子电流控制。而且，对于转速控制，也需要速度信号，使用位置传感器是直流无刷电机矢量控制的基础，但是，位置传感器的存在也给直流无刷电机的应用带来很多的缺陷与不便 ：首先，位置传感器会增加电机的体积和成本；其次， 连线众多的位置传感器会降低电机运行的可靠性，即便是现在应用最多的霍尔传感器，也存在某些特定的程度的磁不敏感区；再次，在某些恶劣的工作环境、例如在密封的空调压缩机中，由于制冷剂的强腐蚀性 ，常规的位置传感器根本没办法使用；最后，传感器的安装精度还会影响电机的运行性能，增加了生产的工艺难度。 为了降

  控制系统 /

  节能减排的议题在国际舞台中不断地受到重视，其目的是为了防止环境污染继续恶化、改善气候剧烈变动，以及在地球有限资源情况下订定条款并相互约束。在普通消费者看来，节能减排无非就是随手关闭电源，或搭乘公共交通系统，以便减少资源的浪费及实现资源回收再利用等目的。但是除了这些随手能轻松实现的动作之外，另一个根本问题是怎么样提高能源使用效率。美国 EPRI就曾指出，全球电机所耗费的金额一年高达950亿美金，占了所有电力51%；其次是照明19%，冷却/供暖16%， IT 14%。 无论是工业、家庭还是商业用电，电机所消耗的能源都占有很高的比例。以中国台湾2007年的工业用电为1172亿度为例，电机用电约820亿度，占了总体用电的70%。如果改善电

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