基本原理：编码器能够把电机的旋转圈数转换成计数信号，然后依据单位时刻内丈量得到的旋转圈数算出电机的转速。编码器丈量的是电机原始转速，到实践输出还要经过一个减速比，下面是减速比的意义和暗示图。

　　收集原理暗示：A,B两个霍尔传感器因为方位的摆放导致丈量的信号存在相位差，下面的暗示图展现旋转一圈脉冲信号的发生进程（A，B两传感器方位相差45°），下图仅作为脉冲信号发生的原理暗示图，实践一圈的脉冲数由实践的编码器N极和S极的个数决议，数量多能大大的提高丈量的精度，假定霍尔传感器对应S极对应高电位（HIGH），对应N极时为低电位（LOW），下图展现怎样将旋转信号转换为脉冲信号的根底原理进程：

　　编码器的脉冲信号会经过信号线宣布，可经过Arduino或其他单片机进行监控该引脚，每次脉冲改变都会记载，而且累计计数，在设定的时刻距离内（例如100ms）丈量总共的脉冲数就不难得知电机转了多少圈了。

　　本文用到的电机参数为：编码器旋转一圈发生的脉冲数为11，减速比为30。仅用A相一个信号就能够丈量得到电机的转速（结合B相进行更准确的丈量，本文不触及，本文只对最基本的原理进行阐明），，那么电机输出端旋转一圈对应的脉冲数为：\\per_{round}=11（编码器一圈对应的脉冲数）*30(编码器转的圈数)\\假定在时刻距离内（T=100ms）丈量得到的脉冲数总数为：m，那么在T时刻内转的圈数为：